视觉传感器由什么组成 视觉传感器是如何标定的

一、视觉传感器由什么组成

视觉传感器关键由灯源、画面、图像传感器、方式/数字转换器、图像CPU、图像储存器等构成，有时候还配备光学投影仪和其它輔助机器设备。

视觉传感器的首要功用是得到充分的机器视觉系统必须处置的最初的图像。

二、视觉传感器是如何标定的

视觉传感器的标定，主要是对摄影机的标定。为了定量的描述光学成像过程，定义了下面几种坐标系：世界坐标系、摄影机坐标系和计算机图像坐标系。

1、世界坐标系，也称真实或现实世界坐标系，有XYZ轴，是客观世界的绝对坐标一般的3D场景都是用这个坐标系来表示，摄影机坐标系是以中心制定的坐标系系统，用xyz坐标系，取摄影机的光轴作为z轴。

2、计算机图像坐标系，是指在计算机内部数字图像所用的坐标系，一般以un为轴，是以像素为单位的坐标系。

3、摄影机坐标系，标定通常包括外参数标定和内参数标定两部分。外参数标定就是计算摄影机坐标系相对于世界坐标系的平移和旋转矩阵。

在标定中我们将两个摄影机固定在同一个平面上，使其光轴平行，取世界坐标系与第一个摄影机的摄影机坐标系重合。 这样对于第一个摄影机只需进行内参数定标。根据以上列出方程式，利用三点的实际成像点，测出他们对应的恶图像坐标。再利用三点在世界坐标系中的坐标值和实际成像点的图像坐标，计算出摄影机的内定参数即可。